名 称：宝鸡市机器人试验检测工程技术研究中心
牵头单位：宝鸡文理学院
合作单位：秦川机床工具集团股份公司；陕西渭河工模具有限公司；
宝鸡思迈龙工业机器人科技发展有限公司；宝鸡市机器人产业协会
实施周期：2017年——2019年
总 投 资：1100万
“宝鸡市机器人试验检测工程技术研究中心”依托与我市减速器生产企业（秦川、渭河工模具、思迈龙）有前期技术合作基础和经验的机器人智能制造团队，重点聚焦减速器产品的挂机测试、材料分析、整机标定校准的迫切需求，通过校企协同创新的方式，由宝鸡文理学院一期投入300万元（总投入1100万元）经费打造占地面积600平米的机器人试验检测工程技术研究中心，开展关节减速器和整机服役的测试、分析，技术人员的培训，科研成果的转化等工程技术服务。
“中心”定位
关键零部件：机器人减速器寿命提升，机器人用减速器挂机评价；失效分析与检测；
整机：整机静、动态性能检测；几何、DH运动学标定；
智能装备：状态监控与故障诊断。
“中心”组建目标
根据机器人行业的发展要求，建立省级工程技术平台，市级质量保障与测试平台，市场与服务平台。
主要工作内容有五点：
1、易拆装机器人本体结构设计及关键零部件的选型
依据减速器产品的外形结构图纸，开展伺服电机等零部件的选型，电路、气路的配线，及带有校准装置的机器人本体结构设计等研究工作。在工业机器人整机装配在线调试完成后，通过在线模型辨识、系统误差标定等技术，重点研究整机定位误差在工作空间中的分布规律及与减速器传动性能参数（传动精度、刚度）的联系。
2、轨迹跟踪测试与误差补偿。
依据整机的结构特征，利用精密测量装置开展轨迹跟踪测试实验，重点研究可重标定工业机器人系统TCP的识别方法和误差补偿方法，以及离线补偿与TCP轨迹的关联机制。
3、减速器的挂机测试标准操作流程的制定。
密切结合整机在细分领域的应用，参照行业标准进和企业标准，重点分析减速器性能参数与整机定位精度和温升等物理参数的对应关系，开展减速器挂机对比测试分析实验研究。
4、机器人减速器服役寿命改善及其服役失效行为分析。
为满足机器人减速器零部件的高可靠长寿命需求，对减速器在服役过程中性能退化规律及失效机理进行研究，建立减速器失效及性能评估模型；研究材料表面改性及特种加工方法对机器人减速器服役行为及其失效行为的影响规律，提出改善机器人减速器服役寿命改善的方法。
5、建立减速器服役性能-挂机性能-寿命优化之间映射关系。
研究在机器人减速器服役寿命改善不同方法下减速器的力学性能及在挂机试验中减速器的传动精度、传动效率、回差及扭转刚度等参数对减速器服役寿命的影响规律，建立“减速器性能-挂机性能-寿命优化”之间的映射关系，为减速器选材优化、设计优化、服役寿命优化提供理论和技术支持。
